LUA脚本说明

1. 获取Lua版本

_VERSION

返回：字符串

2.获取控制器固件版本

lua_get_ver()

返回：数值

3. 获取当前RFID值

lua_get_rfid()

返回：数值

4.运行到目标位置【阻塞类型】

lua_goto(uint rfid_num)

返回：无
举例：lua_goto(2) 【前往2号标签】

5.延时方法【单位：毫秒】

lua_delay(uint count)

返回：无
举例：lua_delay(10) 【延时10毫秒】

6.延时方法【单位：秒】

lua_delayS(uint count)

返回：无
举例：lua_delay(1) 【延时1秒】

7.延时方法【单位：秒】

lua_speek(string text)

返回：无
举例：lua_speek(“你好，爱极客”) 【喇叭会播报：你好，爱极客】

8.控制蜂鸣器

lua_beep(bool val)

返回：无
举例：lua_beep(true) 【蜂鸣器工作】
举例：lua_beep(false)【蜂鸣器关闭】

9.控制输出口

lua_set_output(uint num,bool val)

返回：无
举例：lua_set_output(1,true) 【OUT1输出】
举例：lua_set_output(1,false)【OUT1关闭】

10.打印所有输出口状态

lua_print_output()

返回：无
举例：lua_print_output()
打印：

-----------------------------------OutPut--------------------------  
1  2  3  4  5  6  7  8  9   10  11  12  13  14   
0  1  1  1  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
--------------------------------------------------------------------

11.打印所有输入口状态

lua_print_input()

返回：无
举例：lua_print_input()
打印：

-------------------InPut----------------------- 
1  2  3  4  5  6  7  8  9 10 11 12 13 14 15 16 
0  1  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0  0
-----------------------------------------------

12.获取某个输出口状态

lua_get_output(uint num)

返回：数值【0/1】
举例：lua_get_output(1) 【获取OUT1状态，返回0或1】

13.获取某个输入口状态

lua_get_input(uint num)

返回：数值【0/1】
举例：lua_get_input(1) 【获取INPUT1状态，返回0或1】

14.读Modbus寄存器

lua_read_reg(uint num)

返回：数值【0-65535】
举例：lua_read_reg(1) 【读1号寄存器，返回寄存器数值】

15.写Modbus寄存器

lua_write_reg(uint num,uint val)

返回：无
举例：lua_write_reg(1,1000) 【向1号寄存器写入数值1000】

16.CAN1发送数据

lua_can1_send(uint id,u8 data1,u8 data2…)

id:帧id
data1-data8：数据，最多8个字节，最少1个字节，长度等于传入数据个数
返回：无
举例：lua_can1_send(2,1,2,3,4,5,6)【通过CAN1发送一帧数据，id=2，数据={1，2，3，4，5，6}，长度=6】

17.CAN2发送数据

lua_can2_send(uint id,u8 data1,u8 data2…)

id:帧id
data1-data8：数据，最多8个字节，最少1个字节，长度等于传入数据个数
返回：无
举例：lua_can2_send(2,1,2,3,4,5,6)【通过CAN2发送一帧数据，id=2，数据={1，2，3，4，5，6}，长度=6】

18.打印系统信息

lua_infor()

返回：无
举例：lua_infor()
打印：

   .......................................
  .                                     .
  .   欢迎使用西安爱极客AGV控制系统！   .
  .                                     .
  .   硬件版本：V3.18                   .
  .                                     .
  .   联系电话：15339287330             .
  .                                     .
  .   网    址：http://www.igeekiot.com .
  .                                     .
  .......................................

{"lua_agv_start",lua_agv_start},//启动,lua_agv_start(speed)可以传入一个速度参数
{"lua_agv_stop",lua_agv_stop},//停止
{"lua_get_workmode",lua_get_workmode},//查询工作模式，返回0、1【0：手动，1：自动】{"lua_set_workmode",lua_set_workmode},//设置工作模式，【0：手动，1：自动】无返回
{"lua_get_dir",lua_get_dir},//查询运行方向，返回0-2【0：前进，1：后退，2：平移】
{"lua_set_dir",lua_set_dir},//设置运行方向【0：前进，1：后退，2：平移】{"lua_set_autospeed",lua_set_autospeed},//查询自动运行速度【0-100】
{"lua_get_autospeed",lua_get_autospeed},//设置自动运行速度【0-100】{"lua_get_manualspeed",lua_get_manualspeed},//查询手动控制速度【0-100】{"lua_set_manualspeed",lua_set_manualspeed},//设置手动控制速度【0-100】{"lua_get_roatespeed",lua_get_roatespeed},//查询旋转速度【0-100】
{"lua_set_roatespeed",lua_set_roatespeed},//设置旋转速度【0-100】
{"lua_save_config",lua_get_ver},//保存参数
{"lua_roate_left",lua_roate_left},//左旋，碰到磁条后停止,阻塞型
{"lua_roate_right",lua_roate_right},//右旋，碰到磁条后停止,阻塞型
{"lua_get_front_cdh",lua_get_front_cdh},//获取前磁导航数据lua_get_front_cdh()【返回2个字节，按位表示16位，1代表触发，0代表未触发】
{"lua_get_back_cdh",lua_get_back_cdh},//获取后磁导航数据lua_get_back_cdh()【返回2个字节，按位表示16位，1代表触发，0代表未触发】
{"lua_test_mode",lua_test_mode},//测试模式lua_test_mode(val),true,开启测试模式，false，关闭测试模式